10. La télécommande lumineuse

Il s’agit ici de faire se déplacer le Rover en fonction de l’éclairement mesuré par le capteur brightness intégré au TI-Hub. Ce dernier constitue le « cerveau » du Rover car c’est à partir de ce microcontrôleur que le Rover reçoit les instructions à exécuter.

Le Rover TI peut se déplacer grâce à ses deux servomoteurs reliés aux roues. Le capteur de luminosité « brightness » du TI-Hub connecté au Rover reste visible à l’arrière : il peut donc continuer à mesurer l’éclairement pendant que le Rover est en mouvement par exemple. Comment relier l’éclairement mesuré aux mouvements effectués par le Rover et réaliser ainsi une télécommande lumineuse ? C’est ce que nous proposons de réaliser dans cette activité.

Le programme ‘TRALUM’ contient les bibliothèques nécessaires à la prise en charge du Rover et une boucle de type ‘tant que’ gérant le capteur de luminosité et les mouvements du Rover.

1. Créer 3 variables nommées respectivement L, m et moy (voir fig.1).

2. Créer une fonction lumoy() qui retourne la luminosité moyenne des 4 positions du Rover (0°, 90°,180° et 270°) -voir fig.2- Nous utiliserons cette fonction plus tard pour s’adapter à l’éclairement de l’environnement où se trouve le Rover.

3. On stocke la luminosité mesurée par le capteur « brightness » dans la variable L puis on l’affiche à l’écran de la calculatrice (voir fig.3).

4. Nous allons définir un premier seuil de luminosité (par exemple 5) en dessous duquel le script prendra fin puis un second seuil de luminosité (par exemple 30) au-dessus duquel le Rover avancera tout droit et en-dessous duquel le Rover pivotera sur place de 90°. Essayer d’écrire l’algorithme correspondant (voir fig.4).

5. Ecrire le script correspondant à l’algorithme précédent (voir fig.5).

6. Afin d’adapter le seuil de déclenchement des actions du Rover, on peut alors utiliser la fonction lumoy() créée précédemment (voir fig.6).